로봇 조작

개요

로봇 조작은 로봇 팔이나 말단 장치가 주변 형상과 접촉 조건을 고려해 물리적 작업을 수행하는 기술이다. Salem Robotics는 위험 산업 시설의 조사와 검사를 위해 AI의 의미 이해 능력과 명시적 기하, 계획, 최적화, 제어를 결합한다.

제약 기반 검사

방사능 오염 조사에서는 정해진 표면을 닦아 시료를 얻어야 하고, 누출 검사에서는 감지기를 밸브나 배관 연결부 주변의 지정된 위치와 방향으로 움직여야 한다. 이런 작업은 관절 한계, 충돌, 주변 환경, 말단 장치의 자세와 표면 간격을 동시에 만족하는 조작 계획을 요구한다.

결과를 닫는 제어 루프

명령한 자세에 도달하는 것만으로 검사가 성공한 것은 아니다. 센서 정렬, 접촉 상태, 실제 형상과 모델의 차이, 측정값의 유효성까지 확인해야 하므로 실행 결과를 검사 성과와 연결하는 폐루프 운용이 중요하다.